P5-88

 

ECON

ECAM:凸輪啟動控制

通訊位址:05B0H

05B1H

 

 

參數屬性:

各軸獨立參數

相關索引:7.11

 

 

操作介面:

面板 / 軟體

通訊

 

 

初值:

00000000h

 

 

控制模式:

PR

 

 

單位:

-

 

 

設定範圍:

0 ~ 227FF275h

 

 

資料大小:

32bit

 

 

資料格式:

HEX

 

 

參數功能:

本參數格式為:(高位hSCBA:(低位LUZYX

各欄位定義如下:

l   X:凸輪命令,各位元說明如下表

X3

X2

X1

X0

-

P5-19 立即生效

-

凸輪啟動

-

0P5-19 修改後需下次嚙合才生效

1P5-19 修改後立即生效

-

0:凸輪關閉

1:凸輪啟動 (E-CAM 模式啟動,其它欄位無法改變)

l   Y:命令來源

0CAP

1AUX ENC

2Pulse Cmd

3PR命令

4:時間軸(1ms

5:同步抓取修正軸(P5-77

6:類比通道1 (虛擬軸,單位為每 10 V 對應頻率 1M pulse/s)

7:馬達授位置,單位為 PUU
P1-19.U1 = 1
時才可選此項。由 P5-88.C 指定軸別選擇,且不可選本軸,選本軸時將不允許寫入。

 

 

 

l   Z:嚙合時機(不可複選)

0:立即

1DICAM ON

2Capture任一點動作

 

 

 

l   U:脫離時機(相加表示複選,但246不可同時選)

U

脫離條件

脫離後動作

0

不脫離

1

DICAM OFF

進入停止狀態

2

Master軸達到設定位移量P5-89 (符號表示方向)

進入停止狀態

6

2,但脫離時維持速度連續,嚙合長度會超過P5-89一點點,適合脫離後立即連接PR定位命令之用!

4

Master軸超出設定位移量P5-89 (符號表示方向)

回到前置狀態

前置量為P5-92

8

脫離後關閉凸輪

設定X0

 

 

 

l   BA脫離形式:脫離時機(P5-88, U2, 4, 6)到達後,自動執行PR路徑編號(16進制):00~3F00表示動作)

 

 

 

l   C:命令來源軸

0:命令來源軸為 X

1:命令來源軸為 Y

2:命令來源軸為 Z

P1-19.U1 = 1 時,以上設定有效。

P1-19.U1 = 0 時,表示命令來源為本軸,本欄位設定不可大於0

 

 

 

l   S:嚙合狀態顯示(唯讀,設定無效)

0:停止狀態

1:嚙合狀態

2:前置狀態

 

 

伺服Off,發生ALM或正/反極限時或PR進行原點復歸時,一律脫離(P5-88, X0=0)。

 

寫入本參數的限制:

1.    當凸輪已開啟 ( X0 = 1),不可修改其他欄位,除非先關閉凸輪功能。

2.    當使用舊版之軸選擇方式 ( P1-19.U1 = 0),主軸來源 C 不可大於 0

3.    凸輪主軸,不可以選擇自己的回授位置 (Y = 7且軸選到自己,或Y = 0使用 CAP AXIS 當主軸 但是此 CAP 來源卻是本軸的主編碼器),以免造成迴路產生暴衝!

違反上述任限制,本參數寫入將發生錯誤!